ROS??? 로봇 응용 프로그램을 개발하기 위한 운영체제와 같은 로봇 플랫폼. 로봇 개발할 때 필요한 하드웨어 추상화, 아위 디바이스 제어, 일반적으로 사용되는 기능의 구현, 프로세스간의 메세지 파싱, 패키지 관리, 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구를 제공한다. 용어정리 Master(마스터) - 노드와 노드 사이의 연결 및 메세지 통신을 위한 네임 서버이다. 마스터가 없으면 ROS 노드간 메세지 , 토픽 등의 통신을 할 수 없다. 마스터는 마스터에 접속하는 슬레이브들과의 접속 상태를 유지하지 않는 HTTP기반의 프로토콜은 XMLRPC를 이용하여 슬레이브들과 통신한다. ROS를 구동하게 되면 사용자가 정해놓은 ROS_MASTER_URI 주소로 현재의 로컬 IP를 사용하고, 1131..